Informatik Gelsenkirchen Fachbereich Informatik u. KommunikationProf. Dr. Ing. Hartmut Surmann Logo Westfaelische Hochschule Gelsenkirchen

Lehr- und Forschungsgebiet Autonome Systeme

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Das Robotiklabor wurde im Januar 2010 gegründet. Aktuell befinden sich dort verschiedene Roboter (Manipulatoren und mobile Roboter), die für Lehrveranstaltungen, Bachlor- und Masterarbeiten und für Forschungs- und Entwicklungsprojekte genutzt werden. Mit einem Klick in das nachfolgende Panoramabild kann man sich ein bischen im Labor umschauen.

Bild Typ Beschreibung
AckermannBot-beschriftung Volksbot Ackermann VolksBot-Ackermann ist ein Roboterbaukastensystem für den professionellen Forschungs-, Entwicklungs- und Ausbildungsbereich vom Fraunhofer IAIS. Unsere Ackermann Version ist eine mit einem 3D-Laserscanner, IR-Kamera und einem Arm. Dieser Prototy ist beispielseise als Erntehelfer in der Landwirtschaft einsetzbar. Der Roboter ist frei konfigurierbar und kann mittels eines Notebooks (Ubuntu Linux / ROS) gesteuert werden.
Volksbot RT 3 Volksbot RT 3 VolksBot RT 3 ist ein Roboterbaukastensystem für den professionellen Forschungs-, Entwicklungs- und Ausbildungsbereich. Mit Hilfe des Baukastens vom Fraunhofer IAIS in Sankt Augustin können sehr schnell und preiswert unterschiedlichste Varianten mobiler Roboter hergestellt werden. Dieses so genannte Rapid Prototyping erlaubt uns den Roboter für unterschiedliche Experimente mit jeweils unterschiedlichen Sensoren zu nutzen. Neben GPS, 2D Laserscannern und Kameras kommen hier auch Infrarotkameras und 3D Laserscanner zum Einsatz. Typische Anwendungen sind das 2D und 3D Mapping (SLAM). Als Steuerungssoftware wird ROS verwendet. Weiterhin verwenden wir Robotiksoftware verschiedener Open Source Projekte zu deren Weiterentwicklung wir ebenfalls beitragen (OpenVolksbot).
Fahrloses Transportfahrzeug Handycart: FTS Daum und Partner Das Fahrlose Transportsystem (FTS) wird in Industriehallen zum Transport von Lasten verwendet. Es ist 250 kg schwer und kann bis zu 200 kg Gewicht tragen. In Industriehallen folgt es einer auf dem Boden aufgeklebten Spur. Das FTS-Fahrzeug ist bei uns erweitert worden, so dass es autonome fährt. Dazu wird der Roboter nun über einen Laptop gesteuert und besitzt jeweils vorne und hinten eine Sick PLS Laserscanner, der die Umgebung vor und hinter dem Roboter erfasst (180°) und sichert. Eine automatische Ladestation versorgt den Roboter kontinuierlich mit neuer Energie.
Roombas Roombas von IRobot Die Roombas sind ursprünglich autonome Staubsauger. IRobot hat den Roombas eine API spendiert, so dass diese darüber programmiert werden können. Dazu werden die Roombas mit Laptops, 2D / 3D Laserscanner und Kameras aufgerüstet und als programmierbare Roboter verwendet. Über die Ladestation des Roombas wird das ganze Robotiksystem mit Energie versorgt. Wie die anderen Roboter werden auch die Roombas mittels ROS gesteuert.
Rovio Rovio von WowWee Der Rovio ist eine mobile WebCam. Er kann über einen beliebigen Browser (fern-)gesteuert werden. So können interessante Experimente live und online mitverfolgt werden.
youBot youBot von Kuka Der youBot ist eine fahrbare Plattform mit zwei Roboterarmen und Mecanum-Rädern von Kuka. Er ist als Plattform für Forschung und Lehre konzipiert.
phantom 3 Drohnen Diverse Micro Drohnen z.B. DJI Phantom 3 Professional ... Sie werden bei uns zum Erkunden, 3D Mapping und als akitver Bildverarbeitungssensor auf einer Bodenplattform eingesetzt. Technisch können Sie autonom Fliegen (z.B. GPS Trajektorien) und liefern neben den Bilddaten auch die Flugsensordaten.
Baxter Baxter Der Baxter-Roboter ist ein kooperativer humanoider Roboter der letzten Robotergeneration. Er kann in ROS programmiert werden und braucht keinen Schutzzaun, da er flexible ist und mit Menschen zusammenarbeiten kann.
Spider Laufmaschinen Laufmaschinen haben viele Beine und Motoren und sind deshalb Kinematisch ansprucksvolle Robotersysteme mit komplexen Bewegungsmustern.
TurtleBot 2 TurtleBot 2 Der Turtlebot 2 oder Kobuki ist ähnlich den modifizierten Roomba eine Experimentierplattform auf dem unterschiedliche Sensoren (3D Laserscanner, 3D Kameras) zum Einsatz kommen. Sie sind leicht und portable und können in gut strukturierten Umgebungen (Büros) eingesetzt werden./td>

Neben den Robotern gibt es noch zahlreiche Sensoren wie beispielsweise, Kameras, 2D / 3D Laserscanner, Schwenk / Neige Vorrichtungen, Infrarotkameras, Ladegeräte .... Die Sensoren werden natürlich ebenfalls in Lehrveranstaltungen und Forschungsprojekten verwendet (Stichwort: Sensordatenfusion). Die nachfolgende Bildergalerie auf Google Fotos gibt einen kleinen Eindruck:
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